在各種生產(chǎn)實(shí)踐中，上下料機(jī)器人的機(jī)械抓手已經(jīng)得到了多方面的應(yīng)用，因?yàn)樯舷铝蠙C(jī)器人的機(jī)械抓手具有操作方便、效率高的優(yōu)點(diǎn)，可以提高產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量，避免工人在生產(chǎn)線上長期單調(diào)、繁重的勞動(dòng)。那么上下料機(jī)器人的主要部件有哪些呢？

　　1、搶奪和轉(zhuǎn)移組織

　　抓握和傳遞組織也稱為手和手臂，在此期間，抓握組織包括手指和傳力組織，它們在工作中起到抓握和放置物體的作用。裝卸機(jī)抓手的輸送機(jī)構(gòu)包括手腕和手臂，在實(shí)踐中可以用來改變物體的方向和位置。

　　2.主動(dòng)件

　　高額定轉(zhuǎn)移機(jī)器人的機(jī)械抓手通過驅(qū)動(dòng)部分產(chǎn)生動(dòng)力，因此驅(qū)動(dòng)部分也是其動(dòng)力源，通常有液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)、機(jī)械四種不同的驅(qū)動(dòng)形式。同時(shí)，液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由油缸、閥門、油閥和油箱組成。氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由氣缸、氣閥、空氣壓縮機(jī)(或由空氣壓縮機(jī)站直接提供)和儲(chǔ)氣罐組成；電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由一些電機(jī)組成。

　　3.控制部分

　　機(jī)械抓手的控制部分一般包括程序控制部分和行程檢測反饋部分，這是裝卸機(jī)械抓手中的指揮系統(tǒng)，因?yàn)檠b卸機(jī)械抓手中的每一個(gè)程序動(dòng)作都是由控制部分指揮和執(zhí)行的，包括動(dòng)作的執(zhí)行順序、動(dòng)作的起始位置和時(shí)間等。此外，還可以控制運(yùn)行速度和加速度。

　　上述零件是裝卸機(jī)械抓手的主要零件，通過這些零件的共同作用可以完成程序設(shè)定的工作，并能保證按要求的順序和時(shí)間進(jìn)行。因此，許多生產(chǎn)加工企業(yè)會(huì)采購高質(zhì)量、完善的裝卸機(jī)械抓手，安裝在主機(jī)設(shè)備上執(zhí)行裝卸程序。