工業(yè)打磨機器人控制技術(shù)的主要任務是控制工業(yè)打磨機器人在工作空間內(nèi)的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序和動作時間。具有編程簡單、軟件菜單操作、人機界面友好、在線操作提示、使用方便等特點。

　　關(guān)鍵技術(shù)包括:

　　(1)開放式、模塊化控制系統(tǒng)架構(gòu):采用分布式CPU計算機架構(gòu)，分為機器人控制器(RC)、運動控制器(MC)、光電隔離I/O控制板、傳感器處理板、編程示教盒等。機器人控制器(RC)通過串口/CAN總線與編程示教盒通信。機器人控制器(RC)主計算機完成機器人的運動規(guī)劃、插補、位置伺服、主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能，編程示教盒完成信息顯示和按鍵輸入。

　　(2)模塊化分層控制器軟件系統(tǒng):軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務操作系統(tǒng)Linux上，采用分層、模塊化的結(jié)構(gòu)設(shè)計，實現(xiàn)了軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為三個層次:硬件驅(qū)動層、核心層和應用層。三個層次分別面對不同的功能需求，對應不同的發(fā)展水平。系統(tǒng)中的每一級都由幾個功能相反的模塊組成，這些功能模塊相互配合實現(xiàn)該級提供的功能。

　　(3)機器人的故障診斷與安全維護技術(shù):通過各種信息對機器人的故障進行診斷并進行相應的維護，是保證機器人安全的關(guān)鍵技術(shù)。

　　(4)網(wǎng)絡(luò)化機器人控制器技術(shù):目前機器人的應用工程正從單一的機器人工作站向機器人生產(chǎn)線發(fā)展，機器人控制器的網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)越來越重要。該控制器具有串口、現(xiàn)場總線和以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能?？捎糜跈C器人控制器之間以及機器人控制器與上位機之間的通信，便于對機器人生產(chǎn)線進行監(jiān)控、診斷和管理。